Zulassung eines Fahrzeugs, das im Ausland (Nicht-EU-Land) bereits zugelassen war, ist auf Antrag möglich. Die Zulassung erteilt die zuständige Zulassungsbehörde. Wenn Sie ein gebrauchtes Fahrzeug im Ausland kaufen oder mit einem im Ausland auf Sie zugelassenen Fahrzeug nach Deutschland umziehen, müssen Sie für dieses Fahrzeug die Zulassung beantragen.
Die Zulassung eines Fahrzeugs, das vorher im Ausland zugelassen war, ist im Vergleich zur Neuzulassung beziehungsweise Umschreibung aufwendiger, da mehr Unterlagen benötigt werden.

• Ggf. ausgefüllte Antragsformulare
• gültiges Ausweisdokument (Personalausweis oder Reisepass des Fahrzeughalters; bei Vorlage des Reisepasses zusätzlich eine aktuelle Meldebescheinigung - nicht älter als drei Monate)
• evtl. ausländische Fahrzeugpapiere,
• ausländische Kennzeichen (sofern vorhanden) 
• Kaufvertrag/Rechnung
• Gutachten gem. § 21 StVZO oder CoC-Papiere (inkl. Schadstoffklasse / Emissionsschlüssel) (die Vorlage eines COC oder einer Datenbestätigung durch den Hersteller ist nur dann ausreichend, wenn aus den Fahrzeugdokumenten des Drittstaates hervorgeht, dass die EG-Typgenehmigungsnummer für die dortige Zulassung anerkannt wurde)
• elektronische Versicherungsbestätigung (eVB)
• Bankverbindung für die Kfz-Steuer (SEPA-Lastschriftmandat)
• Nachweis über Untersuchung nach § 29 der Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung (i.d.R. Haupt- und Abgasuntersuchung)
• Zollunbedenklichkeitsbescheinigung/Verzollungsnachweis

Weitere Auskünfte erteilt Ihre örtlich zuständige Zulassungsbehörde.

Ggf. weitere Unterlagen, z.B.:

• bei Vertretung durch einen Dritten:  Ihre schriftliche Vollmacht und Ihr Ausweisdokument (im Original); der Bevollmächtigte selbst muss sich mit seinem gültigen Personalausweis/Reisepass ausweisen können.
• bei Zulassung auf Minderjährige:  die schriftliche Einverständniserklärung der Erziehungsberechtigten und deren Personalausweise (im Original); ggf. eine Bescheinigung über das alleinige Sorgerecht (sog. "Negativbescheinigung") bei Alleinerziehenden

Die Gebühr wird entsprechend der der Gebührenordnung für Maßnahmen im Straßenverkehr (GebOSt) erhoben. Ihre Höhe hängt von verschiedenen Faktoren ab. Auskünfte erteilt im Einzelfall die örtlich zuständige Zulassungsbehörde.

Fahrzeug-Zulassungsverordnung (FZV)

Gebührenordnung für Maßnahmen im Straßenverkehr (GebOSt)

Bestehen Kfz-Steuerrückstände oder haben Sie Rückstände von Gebühren und Auslagen aus vorhergegangenen Zulassungsvorgängen verweigert die Zulassungsbehörde die Zulassung, bis Sie diese beglichen haben.
 
 Wenn jemand für Sie Ihr Fahrzeug zulässt, muss der Bevollmächtigte eine schriftliche Vollmacht von Ihnen vorlegen. Diese muss auch eine Einverständniserklärung enthalten, dass die Zulassungsbehörde den Bevollmächtigten über diese eventuell bestehenden rückständigen Gebühren und Auslagen informieren darf.

Als Rechtsmittel ist in der Regel die Erhebung einer Klage vorgesehen.

• § 58 Absatz 1 Verwaltungsgerichtsordnung (VwGO)